第一章 单元测试
1、单选题：
人类创造机器人的主要目的是（ ）。
选项：
A:为人类服务
B:纯属自然产生
C:替代人类成为主宰
D:创造一种新事物
答案: 【为人类服务
】
2、单选题：
第二代机器人的主要特点（ ）。
选项：
A:具有很强的智能性
B:具备完全独立性
C:有一定的传感检测，能适应一定的外界环境变化
D:没有任何智能性，纯示教性自动化
答案: 【有一定的传感检测，能适应一定的外界环境变化
】
3、多选题：
我国的工业机器人的定义（ ）。
选项：
A:多功能多自由度
B:能自动定位控制
C:可重复编程
D:能搬运零件或加持工具，以完成各种作业
答案: 【多功能多自由度
;能自动定位控制
;可重复编程
;能搬运零件或加持工具，以完成各种作业
】
4、多选题：
第四代机器人的特点（ ）。
选项：
A:具备自我组装修复功能
B:结合人工智能
C:具备自我复制功能
D:可独立于人类存在
答案: 【具备自我组装修复功能
;结合人工智能
;具备自我复制功能
;可独立于人类存在
】
5、判断题：
机器人三大守则是行业的规范准则。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
第二章 单元测试
1、单选题：
码垛机器人一般使用几自由度的机械臂（ ）。
选项：
A:3
B:5
C:4
D:6
答案: 【4
】
2、单选题：
谐波减速器的传动原理（ ）。
选项：
A:输入输出传动方向相同
B:行星齿轮传动
C:少齿差速传动
D:带传动
答案: 【少齿差速传动
】
3、多选题：
工业机器人的核心部件（ ）。
选项：
A:电动机
B:控制器
C:传感器
D:减速器
答案: 【电动机
;控制器
;减速器
】
4、多选题：
直流有刷和无刷伺服电机的区别（ ）。
选项：
A:转子磁场产生方式不同
B:成本与结构差异大
C:定子励磁方式不同
D:有无电刷
答案: 【转子磁场产生方式不同
;成本与结构差异大
;定子励磁方式不同
;有无电刷
】
5、判断题：
工业机器人控制器对工业机器人的性能影响不大。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
第三章 单元测试
1、单选题：
对于工业机器人，运动学方程反映的是机械手末端运动量与什么量的关联关系（ ）。
选项：
A:各个杆件的质心的速度量
B:各个关节的驱动力
C:各个关节的运动量
D:各个杆件的质心的转动速度量
答案: 【
】
2、单选题：
对于工业机器人，动力学方程反映的是杆件的运动量与什么量的关联关系（ ）。
选项：
A:各个杆件的质心的速度量
B:各个关节的驱动力
C:各个杆件的质心的转动速度量
D:各个关节的运动量
答案: 【
】
3、多选题：
工业机器人的主要坐标系有（ ）。
选项：
A:工具坐标系
B:工件坐标系
C:基坐标系
D:大地坐标系
答案: 【
】
4、多选题：
动力学建模方法有（ ）。
选项：
A:凯恩法
B:高斯法
C:拉格朗日法
D:牛顿欧拉法
答案: 【
】
5、判断题：
工业机器人的轨迹规划一般属于底层规划。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【】
第四章 单元测试
1、单选题：
光电旋转编码器、光栅、磁栅等传感器A、B相两个输出信号的相位差是（ ）。
选项：
A:90°
B:180°
C:60°
D:45°
答案: 【
】
2、单选题：
以下不属于传感器的静态特性指标的是（ ）。
选项：
A:重复性
B:线性度
C:灵敏度
D:阶跃响应
答案: 【
】
3、多选题：
以下可以作为六维力传感器传感元件的有（ ）。
选项：
A:电荷耦合器
B:压电晶体
C:电阻应变片
D:金属热电偶
答案: 【
】
4、多选题：
能量转换型传感器的一般构成包括（ ）。
选项：
A:敏感元件
B:辅助电源
C:转换电路
D:转换元件
答案: 【
】
5、判断题：
六维力传感器通常安装在机器人手腕上。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【】
第五章 单元测试
1、单选题：
下列哪个场合拟采用机械臂力控（ ）。
选项：
A:未知形状表面刻字
B:零件分拣
C:木箱码垛
D:传送带零件跟踪
答案: 【
】
2、单选题：
下列哪个场景为机械臂视觉伺服（ ）。
选项：
A:运动球体跟踪
B:木箱码垛
C:零件分拣
D:未知形状表面刻字
答案:
】
3、多选题：
机械臂进行力控有哪些方法（ ）。
选项：
A:基于图像反馈控制
B:关节驱动电流测量控制
C:基于末端力传感器控制
D:基于关节力矩传感器控制
答案: 【
】
4、多选题：
视觉伺服控制有哪几种形式（ ）。
选项：
A:基于反馈力法
B:基于末端位姿法
C:基于位置法
D:基于图像法
答案: 【
】
5、判断题：
利用了人工智能的工业机器人容易产生不可预知结果。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【】
第六章 单元测试
1、单选题：
手眼标定的最终目的是（ ）。
选项：
A:获取拍摄目标的位姿
B:获取机械手末端的位姿
C:获取相机图像的位姿
D:获取相机本体的位姿
答案: 【
】
2、单选题：
机器人去毛刺，拟采用的控制方法（ ）。
选项：
A:打磨工具位置控制
B:选项都正确
C:手眼伺服控制
D:打磨工具力控制
答案: 【
】
3、多选题：
拖动示教可采用什么方法实现（ ）。
选项：
A:末端增加六维力传感器，基于力反馈进行牵引控制
B:在机械臂控制模型中，用电流把重力和摩擦力补偿掉，实现机械臂可保持在任意姿态
C:采用力矩传感器精确测量关节力矩，对关节进行力控制
D:采用位置控制实现机械臂运动控制
答案: 【
】
4、多选题：
散堆分拣中，核心的技术是（ ）。
选项：
A:3D视觉定位技术
B:机械臂抓取技术
C:机械臂的运动控制
D:相机的安装固定
答案: 【
】
5、判断题：
双机器人协同弧焊可以用示教的方式即可很好实现。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【】
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