第一章 单元测试
1、判断题：
约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人的概念，并且申请了专利。
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
2、判断题：
被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【错】
3、判断题：
工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
4、判断题：
示教盒属于机器人 – 环境交互系统。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【错】
5、判断题：
最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是戴沃尔。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
6、判断题：
我国于1972年开始研制自己的工业机器人。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
7、判断题：
工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、关节坐标型、球坐标型、和平面关节型。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
8、判断题：
机械手是机器人（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
9、判断题：
机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能，可以代替人完成特定任务的一种自动化机电装置。 （ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
10、判断题：
机器人按用途分类，分为搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
第二章 单元测试
1、判断题：
齐次变换在机器人运动学和动力学分析中广为应用。 （ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
2、判断题：
以机器人关节建立坐标系， 可用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
3、判断题：
齐次坐标 [0 0 1 0]T表示的内容是Z方向。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
4、判断题：
齐次坐标 [0 1 0 0]T表示的内容是Y方向。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
5、判断题：
齐次坐标 [1 0 0 0]T表示的内容是X方向。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
6、判断题：
机器人三原则是由阿西莫夫提出的。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
7、判断题：
日本曾经赢得了“机器人王国”的美称。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
8、判断题：
坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
9、判断题：
机器人的每一个连杆均可视为一个刚体, 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态, 则这个刚体在空间上是唯一确定的, 可用唯一一个位姿矩阵进行描述。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【对】
10、判断题：
已知
R为旋转矩阵，
b为平移向量，下列相应的齐次矩阵。
（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【对】
第三章 单元测试
1、单选题：
动力学的研究内容是将机器人的（ ）联系起来。
选项：
A:传感系统与运动
B:运动与控制
C:传感器与控制
D:结构与运动
答案: 【】
2、单选题：
在θ–r操作机动力学方程中，其主要作用的是（ ）。
选项：
A:惯性项和重力项
B:哥氏项和重力项
C:惯性项和哥氏项
D:重力项和向心项
答案: 【
3、单选题：
机器人轨迹控制过程需要通过求解（ ）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
选项：
A:运动学逆问题
B:动力学逆问题
C:动力学正问题
D:运动学正问题
答案: 】
4、单选题：
定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（ ）。
选项：
A:完成一次正向运动学计算的时间
B:完成一次逆向运动学计算的时间
C:完成一次逆向动力学计算的时间
D:完成一次正向动力学计算的时间
答案: 【】
5、单选题：
动力学主要是研究机器人的（ ）。
选项：
A:运动和时间的关系
B:动力的传递与转换
C:动力源是什么
D:动力的应用
答案: 【
6、判断题：
机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【】
7、单选题：
机器人的运动学方程只涉及（ ）的讨论。
选项：
A:速度
B:受力
C:加速度
D:静态位置
答案: 【
8、判断题：
机器人手臂全部伸开或全部折回时,叫奇异形位。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【】
9、判断题：
工作域内部奇异是指机器人两个或多个关节轴线重合引起的奇异。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【】
10、多选题：
下列属于分析机器人动力学的方法的有（ ）。
选项：
A:凯恩方法
B:拉格朗日方法
C:牛顿-欧拉方法
D:高斯方法
答案: 【
第四章 单元测试
1、判断题：
任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【】
2、判断题：
工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【】
3、判断题：
工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕3大件组成。
选项：
A:错
B:对
答案: 【】
4、判断题：
工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【】
5、判断题：
一般工业机器人手臂有4 个自由度。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【】
6、判断题：
行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【】
7、单选题：
工业机器人一般需要（ ）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。
选项：
A:4
B:6
C:9
D:3
答案: 【】
8、判断题：
工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【】
9、判断题：
智能机器人是一种自动化的机器， 所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【】
10、多选题：
机器人由（ ）部分组成。
选项：
A:机械系统
B:驱动系统
C:感知系统
D:控制系统
答案: 【】
第五章 单元测试
1、单选题：
连续轨迹控制方式（ CP）的主要技术指标是： （ ）。
选项：
A:位姿轨迹和平稳性
B:位姿轨迹跟踪精度和平稳性
C:位姿轨迹跟踪精度和运动时间
D:定位精度和运动时间
答案: 【】
2、单选题：
以下哪点不是示教盒示教的缺点： （ ）。
选项：
A:不易与传感器信息相配合
B:难以与其他设备同步
C:难以获得高速度
D:难以获得高控制精度
答案: 【】
3、判断题：
工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【】
4、判断题：
工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【】
5、判断题：
工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【】
6、判断题：
机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。（ ）
选项：
A:错
B:对
答案: 【】
7、判断题：
示教再现功能是工业机器人控制系统的功能之一。
选项：
A:错
B:对
答案: 【】
8、多选题：
工业机器人的主要编程方式有（ ）。
选项：
A:示教盒示教
B:示教方式编程（手把手示教）
C:脱机编程或预编程
D:顺序控制的编程
答案: 【】
9、多选题：
示教方式编程（手把手示教）的缺点有（ ）
选项：
A:不能用于某些危险的情况
B:难于与其他操作同步
C:难获得高速度和直线运动
D:在操作大型机器人时, 这种方法不实用
E:难与传感器的信息相配合
F:只能在人所能达到的速度下工作
答案: 【】
10、多选题：
工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为（ ）这几种方式。
选项：
A:力（力矩）控制方式
B:智能控制方式
C:点位控制方式
D:连续轨迹控制方式
答案: 【】
请先 ！